关键特性
实时模型开发
与Matlab/Simulink/Stateflow/Real
time workshop, 以及MATRIXx/SystemBuild/AutoCode完全兼容
具有专门的模块用于将模型转化为可以分布式,实现节点间数据交换以及信号I/O简洁易用的图形用户界面。
完善的API,允许与用户自己开发的上层应用程序接口,包括LabVIEW, C++, VB, Matlab, Python以及3D
虚拟现实工具。
支持第三方专业建模工具的模型,包括CarSim/TruckSim, GT-Power, AMEsim, Dymola,以及用
FORTRAN手工开发的模型。
运行特性
仿真在多个目标机,或者SMP计算机上分布式同步运行
目标机间数据通过IEEE
1394或者共享内存通讯
广泛I/O硬件支持
— 支持超过100种主流I/O和通讯设备,并在不断扩充
性能参数
XHP模式
— 超高速运行模式,闭环运行步长可以达到20μs
对复杂和简单模型的处理
由于这些模型可能会非常复杂,所以如果它们在一个单处理器的计算机上运行,经常会不能满足实时性要求。RT-LAB提供的方法能够使复杂程度很高的模型在一个分布式的目标机网络中运行,各个目标机之间通过超低延时的通讯技术连接,以达到要求的实时性。
同时,RT-LAB的可扩展性还有另外一层意思。由于它的模块化设计,工程师可以根据项目的运算能力需要,只提供应用需要的模块。这在嵌入式的应用中是很有用的。
Commercial-Off-The-Shelf集成
RT-LAB是首个完全可扩展的仿真和控制平台。它允许用户将系统的模型分割成若干个子系统并分布到基于x86的目标机(普通PC,PC/104或者SMP服务器)网络中并行运算。
同时,用户可以广泛利用市场中快速发展而且相对便宜的各种技术。RT-LAB使用标准的以太网和“火线”(IEEE 1394)进行通讯;而且提供丰富的硬件支持,包括各种ISA,PCI,VME以及PXI的模拟量和数字量I/O板卡,以及通讯模块。
硬实时性能
通过多年的研究,RT-LAB提供了基于PC平台的最优秀的硬实时性能,并且能确保并行运算不会改变模型的行为,引入实时干扰,或者造成死锁。而且通过
RT-LAB提供的独特的XHP运行模式,模型能以最快20微秒(50kHz)的步长闭环运行,同时将抖动控制在纳秒级。我们选择的底层实时操纵系统(RTOS)
— QNX也是很重要的。它在许多任务关键的实时工程应用中表现出来的稳定性和可靠的实时性亦使其成为要求较高的工程模拟和控制项目的很好选择。
快速产品开发
RT-LAB提供的很多有用的特性可以使用户在最短的时间开发自己的实时系统。RT-LAB和Simulink以及SystemBuild紧密集成。用户只需要在用Simulink或者SystemBuild设计好的模型中嵌入RT-LAB的针对实时性的模块,剩下的只需要在RT-LAB的简单易用的界面中点几下鼠标,就得到了能在目标机上实时运行的仿真模型。
针对其它的专业建模工具,RT-LAB也提供支持。用户可以将用这些专业工具建立的模型与Simulink模型结合成一个系统模型,RT-LAB可以自动识别并将此模型转化为实时模型。请参考后续章节所列的我们所支持的第三方建模工具。
最后,为完成用户的应用,还可以通过RT-LAB提供的API工具将正在目标机上实时运行的模型与LabVIEW,WorldUp,Altia和VAPS等显示工具联系起来,实现在线人机界面功能。用户也可以在自己的MATLAB,Python,Visual
Basic和C++应用程序中通过RT-LAB API与模型交互。
降低风险
RT-LAB可以使用户以非常短的时间和非常低的成本将Simulink或SystemBuild动态模型转化为硬件在回路应用中的实时模型。通过它的可扩展性以及COTS硬件的使用,用户的初始投资将会很低。随着应用的要求增长,也可以很灵活的增加系统运算能力。这种扩展能力能确保用户在实时工程应用中避免运算能力不足的问题。使用户能在时间和预算范围内提交最优的解决方案。